Die stadtgeschichtliche Sammlung ging aus einer Altertumsausstellung hervor, die Waldenburger Bürger zusammentrugen und im Jahre 1900 zum ersten Mal zeigten. Auf Initiative von Fürst Günther von Schönburg-Waldenburg zog die Ausstellung 1935 als ständige Schau in das heutige Museumsgebäude ein.

Die Geschichte der Stadt prägten die Fürsten von Schönburg-Waldenburg, deren Vorfahren um 1375/78 die Herrschaft Waldenburg übernahmen und bis in 18. Jahrhundert landesherrliche Rechte besaßen.

Erst 1740 wurden die Schönburgischen Herrschaften nach Sachsen eingliedert. Das Waldenburger Schloss diente bis zur Bodenreform im Jahr 1945 als fürstliche Residenz.

Haupterwerbszweig in der Altstadt Waldenburg war über Jahrhunderte die Töpferei.

Neben den keramischen Produkten zeigt die stadtgeschichtliche Ausstellung Exponate zum städtischen Handwerk, zur Textilherstellung, weiterhin ein Turmuhrenwerk (um 1700), eine Pfeifensammlung und ein Biedermeierzimmer widerspiegeln das Leben der dörflichen Umgebung.

Das Waldenburger Steinzeug

Seit der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts stellen Waldenburger Töpfer Steinzeug her. Der für die Steinzeugproduktion erforderliche sinterfähige kaolinreiche Ton kam aus Fronsdorf (8 km entfernt) und wurde über einen eigens dafür bestimmten Weg, die Tonstraße, nach Waldenburg geholt. Die für das 14. Jahrhundert belegten Dornrandkannen mit Applikationen fanden vorerst nur eine lokale Verbreitung. Anders dagegen sah es für die Wellenfußgefäßen aus, die nach rheinischem Vorbild ab Ende des 14. Jahrhunderts in Waldenburg produziert wurden. Sie wurden als Jacobakannen, Gesichtskrüge, Igelgefäße weit über die Stadt- und Landesgrenzen hinaus gehandelt und waren wegen ihrer hohen Qualität sehr geschätzt. Archäologische Funde belegen, dass Waldenburger Steinzeug bis in das Baltikum, nach Skandinavien und Ungarn in großen Mengen exportiert wurde. Waldenburg zählte damit neben Siegburg zu den wichtigsten Töpferstandorten in Deutschland.

Im 16. Jahrhundert ging die Bedeutung des Waldenburger Steinzeugs zurück. Vorherrschend waren nun Verzierungen wie Noppenbesatz oder Rollstempeldekore. Heute arbeiten noch 6 Töpfereien in Waldenburg, die Steinzeug produzieren. Neben der historischen Keramik bewahrt das Museum die Innungsurkunde der Waldenburger Töpfer von 1388.